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全自动生产线 整机，基本上由两部分组成，一是操作机，一是控制装置，操作机是全自动生产线 的本体结构，包括：基座、驱动器或驱动单元、手臂、手腕、末端执行器、行走机构以及安装在操作机上的各种感受装置等。控制装置一般包括计算机控制系统、司服驱动系统、电源装置以及与操作者联系的装置等。
驱动器或驱动单元是全自动生产线 的动力执行机构，根据动力源的类别不同，可分为电机驱动，液压驱动和气动驱动三类。电动驱动在多数情况下采用直流、交流司服电机，也可采用力矩电机、步进电机等。
末端执行器是全自动生产线 手腕末端机械接口所连接的直接参与作业的机构，如夹持器，焊钳，焊枪，喷枪或其他作业工具，传感器等。
行走装置分轮式、履带式和步行式等几种，也可用采用螺旋桨式或其他形式的推进机构，工业全自动生产线 多采用轮式机构。
手臂和手腕是全自动生产线 操作机中的基本部件，它由旋转运动和往复运动的机构组成。其结构形式是多种多样的，但多数装配全自动生产线 的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构，一般有3—10个自由度组成，工业全自动生产线 一般有3—6个自由度，由于全自动生产线 具有多自由度手臂、手腕的机构，使操作运动具有通用性和灵活性，这也是区别于一般自动机的特点。
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